Zamek w Ciechanowie to kolejny zamek książąt mazowieckich zbudowany na podmokłym terenie wymagającym wzmocnienia drewnianymi palami i kamieniami. Budowę zamku w Ciechanowie z inicjatywy księcia Janusza I Starszego rozpoczęto w 1399 roku i trwała ona 30 lat. Ceglany zamek zbudowano na planie prostokąta o wymiarach 48×57 metrów, w dwóch narożnikach zbudowano wieże chroniące bramę wjazdową. Początkowo wieże miały wysokość murów, które również były niższe. Mury i wieże zostały podwyższone na przełomie XV i XVI wieku. W połowie XVI wieku kolejnej rozbudowy dokonała królowa Bona, a zamek w Ciechanowie został jedną z jej rezydencji.
Zamek w Ciechanowie, podobnie jak inne zamki mazowieckie doznał dużych zniszczeń z rąk Szwedów w czasie potopu szwedzkiego i III wojny północnej. Po upadku Rzeczypospolitej Prusacy zaczęli rozbierać zamek. W 1818 roku właścicielami zamku zostali Krasińscy, którzy przeprowadzili pierwsze prace remontowe i opiekowali się zamkiem do początku XX wieku. Obecnie w zamku funkcjonuje muzeum.
Krasińscy, którzy zostali właścicielami ruin zamku w Ciechanowie byli rodem bardzo rozgałęzionym. W pobliskiej Opinogórze na swoich majątkach utworzyli ordynację, która przetrwała do 1945 roku. Opinogóra należała do Krasińskich od połowy XVII wieku. W pierwszej połowie XIX w parku dworskim zbudowano neogotycki pałac dla Zygmunta Krasińskiego, naszego narodowego wieszcza. W 1845 roku zmaeczek-pałacyk rozbudowano o dwa dodatkowe salony. Początkowo traktowano jako pawilon ogrodowy, później służył do przyjmowania gości. Krasińscy mieszkali w dużym dworze, więc pałacyk był raczej zamieszkały tylko okresowo. W czasie I i II wojny światowej pałacyk został uszkodzony. Po wojnie pałac Krasińskich w Opinogórze (https://discover.pl/palac-krasinskich-w-opinogorze-muzeum-romantyzmu/) odbudowano, odbudowano również dwór, a całe dworskie założenie zostało siedzibą Muzeum Romantyzmu.